发那科工业机器人手部工业视觉功能详解|金年会

iRVision2．5D视觉堆垛视觉堆垛程序通过照相机视野内目标比例的变化来估计目标的高度并引领机器人的运动补偿目标的位移，不但还包括X轴，Y轴和X－Y平面转动度R，也同时还包括Z轴。用于iRVision2．5D容许机器人只利用一个普通2D照相机来掉落码放堆集的目标。iRVision视觉堆垛程序＿1（从寄存器R萃取Z轴位移）此功能通过视觉计算出来找寻目标的2D方位和登录的寄存器数值，并引领机器人的运动补偿目标的位移，不但还包括X轴，Y轴和X－Y平面转动度R，也同时还包括Z轴。

寄存器R被用于存储未知的目标Z轴高度，或者通过距离传感器检测出有的Z轴高度信息。iRVision视觉堆垛程序＿2（从堆垛层数萃取Z轴位移）此功能通过视觉融合视觉检测结果和根据目标比例确认的目标层数（目标高度）计算出来目标的方位。

目标层数依照参照比例和高度数据自动确认，因而，即使在视觉检测中不存在微小的比例误差，也可以通过一个线性的层数（目标高度）来计算出来目标的具体位置。

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